KENDALI PID ROBOT PENGIKUT GARIS UNTUK MENINGKATKAN KEAKURATAN DAN KECEPATAN MANUVER

Qodri, Ahmad (2019) KENDALI PID ROBOT PENGIKUT GARIS UNTUK MENINGKATKAN KEAKURATAN DAN KECEPATAN MANUVER. S1 thesis, Universitas Mataram.

Text TA_AHMAD QODRI_F1B015003_KENDALI PID ROBOT.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)

Abstract

Robot pengikut garis digital umumnya menggunakan sistem kendali lup terbuka (konvensional). Penggunaan sistem kendali tersebut akan membuat sinyal pengendalian bersifat statis dan nilai pengontrolan berpotensi tidak akurat. Oleh karena itu, sistem kendali lup tertutup PID perlu diterapkan. Sistem kendali PID memiliki hasil pengendalian yang baik dengan syarat tuning PID harus dilakukan dengan tepat. Tuning PID dilakukan dengan menggunakan metode osilasi Ziegler-Nichols. Pengujian sistem dilakukan dengan membandingkan robot sistem PID dengan robot sistem konvensional di mana parameter pengujiannya adalah kecepatan dan keakuratan robot. Penggunaan kendali PID dapat membuat robot lebih cepat dan akurat dalam menyelesaikan lintasan dibanding konvensional. Dari hasil pengujian didapatkan bahwa penggunaan sistem kendali PD menyebabkan kecepatan respon yang lebih baik dari kendali PID, yaitu dengan waktu penetapan ≤ 270 ms pada PWM100, dan waktu penetapan ≤ 950 ms pada PWM150.

Item Type:	Thesis (S1)
Keywords (Kata Kunci):	Robot pengikut garis, PID, Tuning PID, Ziegler-Nichols.
Subjects:	T Technology > T Technology (General)
Divisions:	Fakultas Teknik
Depositing User:	Wiwin Kartikawati
Date Deposited:	18 Nov 2019 04:25
Last Modified:	18 Nov 2019 04:25
URI:	http://eprints.unram.ac.id/id/eprint/15006

Actions (login required)

View Item