PROTOTIPE KURSI RODA ELEKTRIK DENGAN KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL DAN DERIVATIF (PID) UNTUK MENINGKATKAN KECEPATAN SAAT BEROPERASI

Risman, Alfian Luthfi (2020) PROTOTIPE KURSI RODA ELEKTRIK DENGAN KENDALI PROPORSIONAL INTEGRAL DAN DERIVATIF (PID) UNTUK MENINGKATKAN KECEPATAN SAAT BEROPERASI. S1 thesis, Universitas Mataram.

[img] Text
LAPORAN TA_RISMAN ALFIAN LUTHFI_F1B116025.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (3MB)

Abstract

Kursi roda elektrik merupakan kursi roda yang dapat dijalankan dengan sumber energi listrik yang berasal dari baterai kering. Sistem kursi roda elektrik digerakkan dengan aktuator berupa motor DC. Tujuan utama dalam aplikasi kursi roda elektrik ini adalah membantu penyandang cacat, agar dapat ber mobilisasi secara mandiri. Terkadang kursi roda elektrik yang ada sekarang ini sangat kurang dilihat dari kecepatannya untuk melaju ke arah yang diinginkan sehingga menyebabkan kursi roda elektrik tidak bekerja dengan optimal. Oleh karena itu sistem kendali Proporsional Integral dan Derivatif (PID) perlu diaplikasikan pada sistem kursi roda elektrik. Pada sistem kendali PID harus dilakukan proses Tuning PID dengan tepat agar mendapatkan hasil pengendalian yang baik. Tuning PID dilakukan dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols 2. Pengujian sistem dilakukan pada empat arah yaitu arah maju dengan jarak 8 meter, arah belok dengan sudut 45˚, 90˚ dan 180˚. Dari hasil pengujian bahwa sistem kendali dengan parameter PD cenderung mampu menghasilkan waktu tempuh tercepat. Pada arah maju tercatat waktu tempuh tercepat yaitu memiliki selisih 500 ms dengan kendali PID, pada sudut belok 45° tercatat waktu tempuh tercepat yaitu 9700, pada sudut belok 90° tercatat waktu tempuh tercepat yaitu 10700 ms, dan pada sudut belok 180° tercatat waktu tempuh tercepat yaitu 11300 ms.

Item Type: Thesis (S1)
Keywords (Kata Kunci): Kata kunci: Kursi roda elektrik, Tuning PID, Ziegler-Nichols, Bermobilisasi.
Subjects: T Technology > T Technology (General)
Divisions: Fakultas Teknik
Depositing User: Rini Trisnawati
Date Deposited: 08 Feb 2021 02:15
Last Modified: 08 Feb 2021 02:15
URI: http://eprints.unram.ac.id/id/eprint/20771

Actions (login required)

View Item View Item